Séminaire IID : Apprentissage ouvert en robotique
Stéphane Doncieux, directeur adjoint
ISIR (Institut des systèmes intelligents et de la robotique)
Sorbonne Université, CNRS, Paris
Le mercredi 14 septembre 2022, 14h30-15h30
Salle COP-1168 (Centre d’optique-photonique-laser, Pavillon Vachon)
Résumé
Les robots actuels peuvent accomplir des tâches complexes avec une grande précision, mais pour cela, ils doivent rester dans un environnement contrôlé. Faire face à la variabilité d’un environnement non contrôlé reste un défi. L’apprentissage machine devrait pouvoir donner aux robots les capacités d’adaptation requises, mais la robotique dispose de caractéristiques qui en font un domaine d’application particulièrement exigeant pour les méthodes d’apprentissage. Rendre les robots adaptatifs nécessite de plus de s’intéresser à des apprentissages « ouverts ». Nous positionnerons cette notion par rapport au cadre de l’apprentissage par renforcement et nous présenterons les résultats obtenus dans l’équipe sur les questions que posent un tel apprentissage, que ce soit pour acquérir des représentations d’espaces d’état ou pour explorer dans le cas de récompenses rares. Les applications iront, selon les cas, de problèmes jouets en simulation à la saisie d’objets sur robots réels.
Biographie
Stéphane Doncieux est professeur d’informatique à l’ISIR (Institut des systèmes intelligents et de la robotique), Sorbonne Université, CNRS, Paris.
Depuis janvier 2019, il est directeur adjoint de l’ISIR, un laboratoire de robotique multidisciplinaire qui regroupe des chercheurs en mécatronique, en informatique, en traitement du signal et en neurosciences. Il a été coordinateur du projet DREAM FET H2020 de 2015 à 2018 (https://dream.isir.upmc.fr/). Ses recherches portent sur la robotique cognitive et en particulier sur l’apprentissage et l’adaptation avec une approche évolutionniste et développementale.
La présentation sera donnée en français et les diapos seront en anglais.
Pour plus d’information, SVP contacter :
Annette.Schwerdtfeger@gel.ulaval.ca