Séminaire CeRVIM : Navigation autonome à grande échelle dans les forêts subarctiques : défis à venir et leçons apprises
Dominic Baril
Norlab (Laboratoire de robotique boréale)
Dép. d’informatique et de génie logiciel, U. Laval
Vendredi, le 3 mars 2023, 13h30, PLT-2501 et sur Zoom
Résumé
Avec les fortes avancées récentes en robotique mobile, il est désormais possible de déployer des robots dans de nombreux scénarios afin de supporter une variété d’industries. Toutefois, peu de travaux documentent l’impact des conditions hivernales et de la forêt boréale sur les systèmes de navigation autonome. C’est pourquoi nous présentons un rapport de terrain portant sur le déploiement d’un système de navigation autonome dans la Forêt Montmorency, dans la province de Québec, au Canada. Dans le cadre de ce travail, nous avons conçu un système de navigation autonome qui se base sur le recalage de nuages de points mesurés par des lidars pour localiser le véhicule et cartographier l’environnement. Nous avons réussi à naviguer 18.8 km de manière autonome dans des sentiers de la forêt dans des conditions hivernales difficiles. Nous présentons l’impact de la végétation et de l’accumulation de neige sur les algorithmes de navigation autonome. Nous terminons la présentation en discutant des défis à relever dans le but d’accomplir de la navigation autonome robuste aux conditions rencontrées dans ce déploiement.
Cette présentation est basée sur l’article (https://arxiv.org/abs/2111.13981) que nous avons publié dans le journal Field Robotics.
Biographie
Dominic Baril est un étudiant au doctorat en informatique sous la supervision des professeurs François Pomerleau et Philippe Giguère. Dans le cadre de ses recherches au Norlab, le laboratoire de robotique mobile de l’Université Laval, il cherche à augmenter la robustesse des algorithmes de suivi de chemin des véhicules autonomes aux conditions de traction variables, plus spécifiquement aux terrains enneigés. Il a coordonné de nombreux essais de terrains avec un robot de 500 kg dans la forêt Montmorency lors desquels ils ont quantifié l’impact de l’environnement sur un système de navigation autonome de l’état de l’art.
La présentation sera donnée en français et les diapos seront en français.
Pour obtenir le lien d’accès internet pour la rencontre Zoom, SVP contacter :
Annette.Schwerdtfeger@gel.ulaval.ca