Séminaire CeRVIM : Détection de la pose d’objets enchevêtrés avec des surfaces spéculaires pour la saisie robotique autonome à faible coût
Jean-Christophe Ruel
Laboratoire de robotique
Dép. de génie mécanique, Université Laval
Le jeudi 11 avril 2024, 11h00, PLT-2750
Résumé
L’objectif de ce projet de recherche est de développer une méthode de vision numérique à faible coût pour la saisie autonome robotique d’objets réfléchissants. Plus spécifiquement, l’étude se concentre sur l’estimation de la pose à 6 degrés de liberté et la détection d’objets ayant des surfaces spéculaires dans un amas d’objets. Nous présentons des composants matériels, notamment une caméra et un anneau multiflash synchronisé, ainsi qu’une contribution à l’algorithme Fast Directional Chamfer Matching. Les résultats mettent en évidence la faisabilité de la méthode pour détecter et estimer la pose d’objets dotés de surfaces réfléchissantes, particulièrement ceux présentant plusieurs symétries.
La présentation sera donnée en français et les diapos seront en français.
Pour obtenir le lien d’accès pour la rencontre sur Zoom, SVP contacter :
Annette.Schwerdtfeger@gel.ulaval.ca